ヨーガの歴史は古く、今から1万年以上前からその原型があるとも言われ、意識を高めるための技法として、インド・中国・マヤなど世界各国の古代文明にその萌芽が伺えます。特にインドでは、何千年もの間ヨーガの知識と技法を守り続けています。
ヨーガという言葉が文献にはじめて登場したのは紀元前800～500年前に著された「タッティリーヤ・ウパニシャッド」です。2世紀ごろには「ヨーガ・スートラ」としてその実践方法がまとめられ、瞑想を中心とした静的なヨーガが体系づけられました。
その後、12世紀ごろにタントラ（密教）的な身体観を基礎として、動的なヨーガが出現します。現在でも広く普及しているハタ・ヨーガもその一種です。
日本にもヨーガは空海によって「瑜伽（ゆが）」として西暦806年に伝わっており、現在でも真言宗や天台宗など密教系仏教の修行法です。禅宗で行う座禅の「禅」も、ヨーガ・スートラに書かれている「ディヤーナ」の音写で、ヨーガの技法のひとつです。
現在の日本では、ハタ・ヨーガが最も広く普及していますが、ヨーガの種類は非常に多く、技法も多岐にわたり、現在でもそれぞれに伝統が受け継がれ、進化しています。